ペニスは普段の状態では小さく、柔らかく、股間にぶら下がった状態ですが、性的に興奮することで、海綿体に血液が送られ、充血して勃起する構造になっています。
この勃起状態により、ペニスは女性器の膣に挿入が可能な硬さになります。
また、ペニスには尿道が通っていて、尿道には、尿を放出する機能と精子を含む精液を発射する機能の両方の機能を持っています。
ペニスは性器であると同時に泌尿器の働きも持っているわけです。